rviz是ros自带的一个图形化工具，可以方便的对ros的程序进行图形化操作。其使用也是比较简单。界面主要分为左侧的显示设置区域，中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。**上面是和导航相关的几个工具。**下面是ros状态相关的一些数据的显示。蓝鲸智能机器人论坛会有详细操作方式的介绍。rviz是ros自带的一个图形化工具，可以方便的对ros的程序进行图形化操作。其使用也是比较简单。界面主要分为左侧的显示设置区域，中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。**上面是和导航相关的几个工具。**下面是ros状态相关的一些数据的显示。蓝鲸智能机器人论坛会有详细操作方式的介绍。机器人是一种高度自动化、高度智能化的机器。河北机器人AMR
我们可以尝试对大型建筑建立平面图。蓝鲸智能机器人公司在实际运行在一个5000平米的写字楼走廊里进行了测试实验，走廊两侧存在大量的玻璃幕墙，大楼**存在一个大面积空旷地，加上雷达的测距范围只有６米，因此下图的**终效果还算理想（只使用激光雷达，没有开启IMU和底盘odometer，大回路路径仍然成功闭合），因为是大范围建图，wifi网络覆盖是一个问题，所以我们借助蓝牙手柄来遥控小车运动。期间通过rosbag录制激光雷达数据，手柄遥控小车在建图范围内跑一圈，***重放bag建图。具体效果可以登录蓝鲸智能机器人公司论坛查看。江西定制机器人酒店针对于无轨机器人的全局调度系统解决方案。
DirectSparseOdometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生JakobEngel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。蓝鲸智能机器人团队通过自研机器人平台，搭载1080P单目相机，实现了基于一个普通摄像头扫描稠密点云的效果，并且建立了3维环境模型。想要实现视觉导航，空间的三维模型是必须的。蓝鲸智能机器人团队开发出一个非常有效的建立空间模型的算法。具有准确度高，运行效率高的特点。蓝鲸智能机器人团队在原有算法的基础上进行了进一步优化，增加了地图的保存和载入功能，使其更加适用于实际的应用场景。不仅通过单目相机实现3维建模，而且进行了工程化导航应用。
实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情，在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先用solidworks 建立小车模型，并下载安装好solidwork转udrf插件。打开udrf插件。两个轮子底盘整个模型需要3个link，3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系。左右轮设置后开始导出。现在我们已经获到了机器人的udrf文件，生成的整个文件夹是一个ROS包， 修改launch文件夹内的文件 ,false改true。将这个ros包复制到ROS工作空间中，catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。整体来讲，并联机器人和串联机器人在应用上构成互补关系，各有优势。
什么是AIplanning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢？每一层的打扫都很容易实现，坐电梯的过程也很容易实现。问题在如如何让机器人理解到想要从一层到二层需要坐电梯。当然你可以通过写程序让机器人在打扫完成一层之后，再坐电梯去打扫另外一层。但是假如电梯现在没电了，需要走楼梯才能到另外一层，那你有要重新写一个程序。整个的动作规划写的非常死。这个就是AIPlanning需要解决的问题。就是从一个初始状态，如何经过一系列操作到一个终止状态的问题。对于上面的扫地问题。就是如何从两层楼都很脏的状态到达两层楼都干净的状态。我们人当然可以很轻松的知道，打扫完成一层后，坐电梯或者走楼梯到达另外一层接着打扫。机器人也要自己能够做这种规划。这种规划就是AIPlanning。kinect跟随包turtlebot_follower应用于机器人跟随功能。山东视觉机器人AGV
国产的ROS机器人被ROS官方收录。河北机器人AMR
捣鼓过ROS机器人系统的同学都认识RVIZ，一个炫酷而实用的可视化软件。下图是2014年google自动驾驶车辆的后台RVIZ界面，很高大上。从中可以看出配置的高精度地图很精确，这个地图类似ROS导航包中的静态地图层，还能看出google的定位精度和刷新频率都很高、传感器动态监控范围很大，整套系统很完美。google无人驾驶也是基于ROS的，这表明无论工业还是无人驾驶载人领域都存在ROS的身影，SLAM技术未来必定是自主移动平台导航方案的必备技能。河北机器人AMR
蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司主要经营范围是机械及行业设备，拥有一支专业技术团队和良好的市场口碑。公司业务分为通用机器人无轨导航系统，机器人SLAM导航方案，ROS自动充电模块，无轨AGV/AMR等，目前不断进行创新和服务改进，为客户提供良好的产品和服务。公司注重以质量为中心，以服务为理念，秉持诚信为本的理念，打造机械及行业设备良好品牌。在社会各界的鼎力支持下，持续创新，不断铸造***服务体验，为客户成功提供坚实有力的支持。