影响焊缝成形，焊肉高低的主要因素有：焊接速度的快慢，熔敷金属添加量（即燃弧时间的长短）、焊条的前后位置，熔孔大小的变化、电弧的长短及焊接位置等。一般的规律是：焊接速度越慢，正反面焊肉就越高；熔敷金属添加量越多，正反面焊肉就越高；焊条的位置越靠近熔池后部，表面焊肉就越高，背面焊肉高度相对减少；熔孔越大，焊缝背面焊肉就越高；电弧压得越低，焊缝背面焊肉就越高，否则反之。在仰焊位，仰立焊位时焊缝正面焊肉易偏高，而焊缝背面焊肉易偏低，甚至出现内凹现象。平焊位时，焊缝正面焊肉不易增高，而焊缝背面焊肉容易偏高。仰焊位焊缝背面焊肉高度达到要求的方法是利用超短弧（指焊条端条伸入到对口间隙中）焊接特性。同时还应控制熔孔不宜过大，避免铁液下坠，这样才能使焊缝背面与母材平齐或略低，符合要求。通过对影响焊肉高低的各种因素的分析，就能利用上述规律，对焊缝正反面焊肉的高度进行控制，使焊缝成形均匀整齐，特别是水平固定管子焊接时，控制好焊肉的高低尤为重要。 焊接热源从接头右端向左端移动，并指向待焊部分操作法。后倾焊在熔化极自动及半自动焊接中左焊法叫后倾焊。四川直缝焊接设备
运动学正问题的运算都采用D-H法，这种方法采用4X4齐次变换矩阵来描述两个相邻刚体杆件的空间关系，把正问题简化为寻求等价的4X4齐次变换矩阵。逆问题的运算可用几种方法求解，常用的是矩阵代数、迭代或几何方法ob在此不作具体介绍，可参考文献[1]。对于高速、高精度机器人，还必须建立动力学模型，由于目前通用的工业机器人(包括焊接机器人)比较大的运动速度都在3m／s内，精度都不高于，所以都只做简单的动力学控制，动力学的计算方法可参考文献正[1～3]。(3)机器人轨迹规划机器人机械手端部从起点(包括，位置和姿态)到终点的运动轨迹空间曲线叫路径，轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并沿时间轴产生一系列“控制设定点”，用于控制机械手运动。目前常用的轨迹规划方法有关节变量空间关节插值法和笛卡尔空间规划两种方法。 焊接推荐氧气与可燃气体压力相等，混合室出口压力低于氧气及燃气压力的焊（割）炬。
4）将电焊条的点弧靠着工件使它与焊接线大约成３０度角。5）根据电焊条类型和个人爱好，这个角可以从15度到45度。6）通知送电。用电焊条端头轻敲工件直到引起电弧。确定电焊条位于要开始焊接的地方。在某些情况下，在将电焊条插入电焊钳之前，要刮一下其端头。施加足够的压力到工件，使电焊条自行消耗。不要像在水线以上焊接那样保持电弧。使电焊条与工件保持接触，保持电焊条与工件的角度。做直线焊缝，不要摆动。每消耗10英寸（）电焊条大约有8英寸（）熔敷焊缝。7）电焊条消耗之后，通知“断电”。那时看管人必须打开安全开关并且使其在更换电焊条时保持打开状态，完成焊接之后，保持电焊条在焊接位置，直至收到证实看管人已“断电”时止。8）用新电焊条进行焊接之前，清洁旧熔敷金属的端部。如果要焊接第二焊道，原先堆焊的焊缝必须清洁干净。9）在新电焊条已在适当位置，靠着工件和准备好焊接时，才能通知“送电”。2、垂直位置的填脚焊接遵循上述关于水平位置填脚焊接的步骤，焊接必须从顶部开始，向下移动，这样当潜水员沿着焊接线焊接时，产生的气泡不干扰他的视线。在垂直位置，可能需要改变电焊条与工件的角度和调整电流，这取决于工作条件。
3.马氏体不锈钢及其焊接特点马氏体不锈钢可分为Cr13型马氏体不锈钢、低碳马氏体不锈钢和超级马氏体不锈钢。Cr13型具有一般抗腐蚀性能,从Cr12为基的马氏体不锈钢,因加进镍、钼、钨、钒等合金元素,除具有一定的耐腐蚀性能,还具有较高的高温强度及抗高温氧化性能。马氏体不锈钢的焊接特点:Cr13型马氏体不锈钢焊缝和热影响区的淬硬倾向特别大,焊接接头在空冷条件下便可得到硬脆的马氏体,在焊接拘束应力和扩散氢的作用下,很轻易出现焊接冷裂纹。当冷却速度较小时,近缝区及焊缝金属会形成粗大铁素体及沿晶析出碳化物,使接头的塑、韧性明显降低。低碳及超级马氏体不锈钢的焊缝和热影响区冷却后,固然全部转变为低碳马氏体,但没有明显的淬硬现象,具有良好的焊接性能。 焊接时要时刻观测波纹管熔化情况，一般一次熔化1～3个熔池，不宜连续焊接，特别在间隙较大时非常容易烧穿。
（3）分清熔渣和铁液，是提高操作技能的一个关键。一般铁液超前，熔渣滞后，电弧下的铁液温度高，油光发亮处于下层。而熔渣温度低，较暗，在铁液上游动。分不清熔渣和铁液，就不能看清焊缝边缘及熔合情况，焊接盲目性很大。（4）更换焊条要快，接头应准，因为它的好坏将直接影响焊缝的质量。快，即在前道焊缝收尾处尚处于红热状态，立即引弧，这样前后焊缝易于熔合，能有效地避免气孔和夹渣等缺陷。准，即接头恰到好处，回行距离在10～20mm，在弧坑上运行的时间稍快（也就是说熔敷金属的量较少）。回行距离过长，不易摸准位置，反而容易重叠和脱离，运弧时间掌握不好，接头就会偏高或偏低。另外，收弧时弧坑应力求圆形避免尖形，且焊肉适中，不能太深或太浅，这样才便于接头。（5）准确的调节电流，尤其是立、横、仰位置焊接，对于获得良好的焊接内在质量和美观的焊缝成形是至关重要的。调电流要一听、二看、三比较，即听电弧声音，看电弧燃烧状况，比较熔池形状及焊缝成形情况。（6）要克服重力对焊缝成形的不利影响。焊接时，熔融的铁液和熔渣始终受重力作用，且这个作用总是垂直向下的，但不一定都是通过焊缝中心的。为此，焊工要通过采用调整焊条的角度。 氧化混合气体保护焊、CO2气体保护焊和管状焊丝气体保护焊。传动轴焊接厂家
如果发现指针摆动幅度增大、焊缝成形不良时，可随时调节电弧电压旋钮，焊接速度旋钮。四川直缝焊接设备
激光熔覆重要特点是热量集中，加热快冷却快热影响区小，特别对不同材质之间熔融有着其它热源无法比拟的特点，也正是这一特殊的加热和冷却过程，在熔铸区域产生的组织结构也不同于其它熔覆（喷焊·堆焊·普通焊接等）手段，甚至可以产生非晶态组织，特别是脉冲激光更为明显。这就是所谓激光熔覆不变形无退火的原因。激光熔覆目前国内采用采用两种机型；CO2激光器，YAG激光器。前者为连续输出，熔覆用机一般在3KW以上；YAG激光为脉冲输出，一般在600W左右。对于设备，一般使用者很难吃透，严重依赖生产方的服务，购买价格昂贵，维护成本、零部件价格很高，再加上设备稳定性和耐受性与国外比较普遍都有差距。因此激光熔覆机一般用在特殊领域，普通工业制造、维修领域难有效益。 四川直缝焊接设备